শ্রম খরচ ক্রমবর্ধমান বৃদ্ধি, কিছু পুনরাবৃত্তিমূলক উচ্চ তীব্রতা শ্রম মানুষের শক্তি পরিবর্তে রোবট ব্যবহার করে আধুনিক রোবট গবেষণা একটি গুরুত্বপূর্ণ দিক। হ্যান্ডলিং রোবটটি রিয়ার হুইল ড্রাইভ মোটর এবং ন্যাভিগেশন ট্রেসিংয়ের সামনে চাকা স্টিয়ারিং গিয়ারের কাজ সমন্বয় করতে হবে। হ্যান্ডলিং রোবট মোটর ড্রাইভ তার বিশেষ আবেদন প্রয়োজনীয়তা আছে। এটি মোটর গতিশীল কর্মক্ষমতা উচ্চ প্রয়োজনীয়তা আছে। এটি যেকোনো সময় নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রয়োজনীয় নির্দিষ্ট অবস্থানে পৌছাতে পারে এবং কোনও কোণে স্টিয়ারিং গিয়ারটি বন্ধ করতে পারে। মোটর ড্রাইভ টর্কে পরিসীমা বড়। নয়েড ফ্ল্যাট সড়কের পৃষ্ঠের উচ্চ গতির, নিম্ন-টার্কের পরিবেশের পরিবেশে পূর্ণ লোড ক্লাইম্বিংয়ের অপারেটিং শর্ত রয়েছে এবং উচ্চ অপারেটিং দক্ষতাও প্রয়োজন। উপরের প্রযুক্তিগত প্রয়োজনীয়তা অনুসারে, এই কাগজটি হ্যান্ডলিং রোবট বাস্তবায়ন হিসাবে ডিসি মোটরকে পরিণত নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তি এবং মসৃণ গতি নিয়ন্ত্রণের সাথে সহজ করে।
1 সিস্টেম হার্ডওয়্যার নকশা
1.1 রোবট মোটর নিয়ামক হার্ডওয়্যার গঠন
প্রধান কন্ট্রোলারটি করটেক্স-এম 3 কোরের STM32F107 ব্যবহার করে। কন্ট্রোলারের ভিতরে 8 টি টাইমার রয়েছে, যার মধ্যে টিআইএম 1_CH1 এবং টিআইএম 8_CH1 উন্নত নিয়ন্ত্রণ টাইমার পিন এবং টিম1_সি 1 টি মোটর এনকোডার কাউন্টিংয়ের জন্য ব্যবহৃত হয়। TLM8_CH1 স্টিয়ারিং নিয়ন্ত্রণ নিয়ন্ত্রণ রেফারেন্স সময় জন্য ব্যবহার করা হয়। সাধারন উদ্দেশ্য টাইমার পিনগুলি যথাক্রমে মোটর এবং সার্ভ ড্রাইভ সার্কিটের উপরের এবং নিচের সেতুর দেয়ালগুলির PWM তৈরি করতে টিআইএম 2CH1, টিআইএম 3CH1, টিআইএম 4_CH1, এবং টিআইএম 5_CH1 ব্যবহার করা হয়।
EX00 বিঘ্নিত ট্রিগার যা PA0 পোর্ট এবং PB0 পোর্ট যথাক্রমে মোটর এবং servo এর overcurrent বাধা সংক্রমণের জন্য ব্যবহৃত হয়। EX11 বিঘ্ন সৃষ্টি করে এমন PA1 পোর্ট এবং PB1 পোর্ট servo উভয় পক্ষের সীমা সুরক্ষা জন্য ব্যবহৃত হয়। মোটর ড্রাইভ বর্তনী বুটস্ট্র্যাপ বুস্টার চিপ IR2103 এবং MOSFET 75N75 গ্রহণ করে। রিয়ার চাকা মোটর এবং servo এর বর্তমান অধিগ্রহণটি ধ্রুবক তারের দ্বারা ভোল্টেজে রূপান্তরিত হয় এবং এটি এপ্লিফিকেশন এবং ফিল্টারিংয়ের মাধ্যমে STM32F107 এর A / D নমুনা পিনে পাঠানো হয়। ADC12_IN1 overcurrent সুরক্ষা প্রয়োগ। হোস্ট কম্পিউটার সিরিয়াল যোগাযোগ বা STM32F107 অভ্যন্তরীণ প্রোগ্রামের গতির রেফারেন্সের মাধ্যমে, মোটর এর ফরোয়ার্ড এবং বিপরীত, গতি এবং স্টিয়ারিং স্টিয়ারিং নিয়ন্ত্রণ করে। হ্যান্ডলিং রোবট মোটর হার্ডওয়্যার গঠন ব্লক অঙ্কন।
1.2 মডিউল নির্বাচন এবং নকশা
1.2.1 শক্তি চালিত নকশা
মোটরস এর পাওয়ার সাপ্লাইটি 240W এর রেটযুক্ত পাওয়ার সহ 24 ভি ব্যাটারি সরবরাহ করে, যা চার 75N75 সেতু সার্কিট দ্বারা উপলব্ধ হয়। 75N75 একটি মোসফেট পাওয়ার টিউব যা সর্বাধিক 75V এর ভোল্টেজ সহ্য করে, সর্বাধিক 75A এর বর্তমান রেটিং এবং একটি মোটর ড্রাইভ বর্তনী।
Q1, Q4, Q2 এবং Q3 যথাক্রমে দুটি সেতু গঠন করে যা মোটরের অগ্রসর এবং বিপরীত ঘূর্ণন নিয়ন্ত্রণ করে। যখন উচ্চ সাইড ড্রাইভিং MOS ট্রানজিস্টার চালু হয়, উৎস ভোল্টেজ এবং ড্রেন ভোল্টেজ একই এবং বিদ্যুৎ সরবরাহ VCC সমান। অতএব, এমওএস ট্রানজিস্টরের স্বাভাবিক ড্রাইভিং অর্জনের জন্য, গেট ভোল্টেজটি VCC এর চেয়ে বড়, যার জন্য একটি বিশেষ বুস্টিং চিপ IR2103 প্রয়োজন। । নিয়ামক দ্বারা উত্পন্ন PWM সংকেতটি হিন পিনের ইনপুট এবং নিয়ন্ত্রক I / O পোর্ট আউটপুটের EN1 এবং EN2 সক্ষম সিগন্যাল হিসাবে ব্যবহার করা হয়। আউটপুট টার্মিনাল এইচওসি তুলনায় উচ্চতর ভোল্টেজ পেতে পারে, এবং উচ্চ ভোল্টেজ মান ঠিক ক্যাপাসিটরের জুড়ে চার্জযুক্ত ভোল্টেজ। ডায়োড ক্রমবর্ধমান গতি বাড়ায়, 75N75 ছোট অন-প্রতিরোধ ক্ষমতা তৈরি করে এবং স্যুইচিং টিউবটির ক্ষতি হ্রাস করে। একই সময়ে, দুটি আউটপুট পোর্টগুলি হর এবং আইআর ২103 এর লোকে সফ্টওয়্যার বা হার্ডওয়্যার ত্রুটির কারণে মোটরের উপরের এবং নীচের দিকের সরাসরি অস্ত্রোপচারের কারণে শর্ট সার্কিট প্রতিরোধে একটি ইন্টারলোক ফাংশন থাকে।
1.2.2 Overcurrent সুরক্ষা নকশা
মোটর কন্ট্রোল সিস্টেমের উপর অতিরিক্ত সুরক্ষার সুরক্ষা দুটি অর্থ রয়েছে: এক মোটরটিকে স্বাভাবিক অপারেশন চলাকালীন ওভারলোড করা বা অবরোধ করা থেকে আটকাতে, যাতে মোটরসাইকেল বা এমনকি কারন ক্ষতির জন্য অস্ত্রোপচারের বাতাস বর্তমান আগুন; যখন কাঁধের আন্দোলন শুরু হয়, বর্তমানটি খুব বড়, এবং এটি সরাসরি শুরু করা অসম্ভব। ধীরে ধীরে একটি চৌম্বকীয় ক্ষেত্র স্থাপন করতে এবং তারপর স্বাভাবিকভাবে কাজ করার জন্য উত্তেজনার ঝড়ের জন্য অপেক্ষা করা আবশ্যক, এবং মোটরটি কাঁধে সরানো যত তাড়াতাড়ি সম্ভব কমনীয় হয়। Overcurrent সুরক্ষা সঙ্গে, বর্তমান কাটা হয়, মোটর নিরাপদে এবং দ্রুত শুরু করার অনুমতি দেয়। Overcurrent সুরক্ষা পরিকল্পিত চিত্র 3 দেখানো হয়।
মোটরটির ফেজ বর্তমানটি ধ্রুবক তারের দ্বারা ভোল্টেজ সিগন্যাল Vtext রূপে রূপান্তরিত হয় এবং এনালগ পরিমাণ AD1 এক্সপ্লোরার এম্প্লিফায়ার দ্বারা সংযোজিত কন্ট্রোলার এ / ডি রূপান্তর মডিউল এবং ডিজিটাল পরিমাণ EVA এ ভোল্টেজ তুলনাকারীর তুলনায় নিয়ামক পাঠানো হয়। বাহ্যিক বিঘ্ন বন্দর।
