রোবোটিক্স গতি সিস্টেম শুধুমাত্র মোটর কিন্তু তিনটি প্রধান কার্যকরী মডিউল জড়িত থাকে।
1. রিয়েল টাইম কন্ট্রোলার, যা নিম্নলিখিত তিনটি ফর্মের মধ্যে আচরণ করে।
সাধারণ উদ্দেশ্য, দ্রুত নিয়ন্ত্রণ ফার্মওয়্যার জন্য একটি দ্রুত কম্পিউটিং প্রসেসর;
ডিএসপি, নিয়ন্ত্রণের জন্য ডিএসপি আবেদন;
Hardwired এবং বিল্ট-ইন অ্যালগরিদম সঙ্গে ডেডিকেটেড নিয়ামক আইসি বর্তনী।
2. এক বা একাধিক ক্যাসকেড ড্রাইভের স্তর নিচের স্তর সংকেতটি আউটপুট আউটপুট থেকে বের করে এবং তারপর ইলেকট্রনিক্সের স্যুইচিং নিয়ন্ত্রণ করতে উচ্চ ভোল্টেজ / বর্তমান আউটপুট আউটপুট করে।
3. একটি মোসফেট (বা অন্য সুইচিং ডিভাইস, যেমন একটি আইজিবিটি বা একটি বাইপোলার ট্রানজিস্টার) যা মোটর উইন্ডিংয়ের বর্তমান প্রবাহ নিয়ন্ত্রণ করে।
একটি বিশেষ MOSFET এর পছন্দটি মূলত মোটর এবং ঘূর্ণন দ্বারা প্রযোজ্য বর্তমান এবং ভোল্টেজের উপর নির্ভর করে। একবার MOSFET মডেল নির্ধারিত হয়, ড্রাইভার নির্বাচন করা হয়। MOSFET ড্রাইভারের পছন্দ MOSFET রেটিং দ্বারা নির্ধারণ করা হয়; কখনও কখনও বুট ড্রাইভারের একটি সিরিজ MOSFET আকারের উপর নির্ভর করে প্রয়োজন হতে পারে।
একটি নিয়ামক নির্বাচন যখন আপনি সম্মুখীন হতে পারে 3 সমস্যা
কন্ট্রোলার মডেল নির্বাচনটি খুব কৌশলগত এবং একটি নির্দিষ্ট বিক্রেতার এবং মডেল নির্বাচন করার আগে একটি সিদ্ধান্ত প্রয়োজন। মোটর নিয়ন্ত্রণের জন্য সাধারণ উদ্দেশ্য প্রসেসর ব্যবহার করা, উচ্চ কম্পিউটিং শক্তি সহ একটি FPGA, বা একটি ডেডিকেটেড কন্ট্রোল আইসি সার্কিট (সাধারণত একটি নির্দিষ্ট মোটর নিয়ন্ত্রণ সরবরাহকারীর কাছ থেকে) ব্যবহার করা হয় কিনা তা নির্বাচন করার সময় অনেকগুলি ট্রেড-অফ রয়েছে। ডিজাইনারদের সহকারে বিবেচনা করতে হবে:
জটিলতা নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম কি ধরনের আপনি প্রয়োজন, এবং কত I / O পোর্ট?
কে নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম এবং কোড সরবরাহ করে: এটি কি একটি IC সরবরাহকারী, তৃতীয় পক্ষের অংশীদার, নাকি একটি সম্পর্কিত তৃতীয় পক্ষের বিকাশকারী? কিভাবে তারা নিশ্চিত করে এবং মোটর এবং তার অ্যাপ্লিকেশনগুলির কর্মক্ষমতা যাচাই করে?
আপনি কত ব্যবহারকারী প্রোগ্রামিং দক্ষতা প্রয়োজন? এমনকি এমন একটি ডেডিকেটেড নিয়ামক যা প্রোগ্রামিং প্রয়োজন হয় না তার জন্য ব্যবহারকারীকে অ্যালগরিদম টাইপ এবং বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ মোড নির্বাচন করতে হবে।
(অবস্থান, গতি বা ত্বরণ) এবং কিছু অপারেটিং পরামিতি সেট করা প্রয়োজন।
মোটর এবং অ্যাপ্লিকেশন সেট অনন্য বৈশিষ্ট্য আছে? যদি উত্তর হ্যাঁ হয় তবে একটি প্রোগ্রামযোগ্য আইসি নির্বাচন করা ভাল হবে। বিপরীতভাবে, যদি আপনি অ্যালগরিদমটি সংশোধন করতে না চান তবে, এই ক্ষেত্রে, সম্পূর্ণরূপে প্রোগ্রামযোগ্য আইসি এর চেয়ে হার্ডডওয়ার, কঠোর অ্যালগরিদম সহ একটি ডেডিকেটেড IC নির্বাচন করা ভাল।
কন্ট্রোলার একাধিক মোটর ধরনের সমর্থন প্রয়োজন? এমনকি একই প্রকারের সাথে, নিয়ামককে শুধুমাত্র এই মডেলের একটি নির্দিষ্ট আকারের মোটরটিকে সমর্থন করার প্রয়োজন হয় নাকি এটি মাপের পরিসরের সমর্থন করে?
সরবরাহকারী প্রযুক্তিগত সরবরাহ স্তর কি সরবরাহ করে? মোটর বিকাশ অভিজ্ঞতা তাদের বাস্তব হাতে কি কি? তারা কি আইসি এবং MOSFET ড্রাইভারের মধ্যে ইন্টারফেস সার্কিট সহ অন্তর্নির্মিত এবং যাচাইকৃত একটি নির্দিষ্ট রেফারেন্স ডিজাইন সরবরাহ করবে?
মনোযোগ প্রয়োজন যে কোন নিয়ন্ত্রক সমস্যা আছে? অনুমোদিত শক্তি দক্ষতা মূল্যায়ন
(অনেক মোটর অ্যাপ্লিকেশন এখন "সবুজ" পরিবেশগত প্রয়োজনীয়তা পূরণ করতে হবে)। যদি তাই হয়, বিক্রেতা এই সমস্যা বুঝতে এবং তাদের উপাদান এবং অ্যালগরিদম এই প্রয়োজনীয়তা পূরণ করবেন না?
4 উন্নয়ন খেলনা নিয়ামক এবং ইন্টারফেস কর্মক্ষমতা প্রদর্শন
অনেক ইঞ্জিনিয়ারদের জন্য, কন্ট্রোলার, ড্রাইভার, MOSFETs ইত্যাদি সমস্ত অংশগুলিকে একত্রিত করে - কঠিন বা স্বতন্ত্র আলগোরিদিম সহ-এক টাস্ক যা একাধিক বিভাগগুলিকে একসঙ্গে কাজ করার প্রয়োজন হয়, যা তারা "স্ক্র্যাচ থেকে শুরু করতে" চায় না। কাজ। এই কারণে, অনেক বিক্রেতারা মূল্যায়ন বোর্ড বা এমনকি সম্পূর্ণ খেলনাগুলি সরবরাহ করে যা কন্ট্রোলার, উদাহরণ অ্যালগরিদম, ড্রাইভার এবং MOSFETs অন্তর্ভুক্ত করে। উদাহরণস্বরূপ, FreescaleMTRCKTSPNZVM128 তিন-ফেজ সেন্সরহীন PMSM কিট তিন-পর্যায়ে BLDC বা PMSM মোটর চালানোর জন্য সেন্সরহীন মোটর নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তি ব্যবহার করে। কিটটি মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে ইন্টিগ্রেটেড এডিসি মডিউলের মাধ্যমে ফিরে EMF ব্যবহার করে দ্রুত প্রোটোটাইপিং এবং মূল্যায়ন সমর্থন করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। উপরন্তু, এই কিট (MC9S12ZVML12 মাইক্রোকন্ট্রোলার সহ) সেন্সর মূল্যায়ন উপর ভিত্তি করে হল সেন্সর বা রেজোলারগুলির অপারেশন মূল্যায়ন করতে কনফিগার করা যেতে পারে।
প্রযুক্তির অগ্রগতি, মোটর নিয়ন্ত্রণ এবং সেন্সিংয়ের উন্নত বাস্তবায়ন সহ, নতুন সুযোগ তৈরি করা হবে এবং রোবটের ভবিষ্যতও কার্যকর হবে। সেন্সিং, কন্ট্রোল এবং মোটর যেমন গুরুত্বপূর্ণ এলাকায় বিপ্লব রোবোটিক্সের বিপ্লবকে প্রভাবিত করবে।
